2013年2月15日 (金)

ETロボコンの部門追加 今までの総括も欲しい

昨日・今日のネットニュースで目を引いたのは、ETロボコンのコンテストが2部門制になるというもの。創造性の高いロボットなり、ロボットの動作が見られそうで、楽しみが増えた感じではある。

ただし、個人的には良い機会なので、ETロボコンにおける「組込みでのモデリングって何だったんだろうか」を総括して欲しい気がする。ETロボコンの発祥は、ご存じのように2002年の「UMLロボットコンテスト」。2002年の最初はUML”のみ”がモデリングの規定だったか分からないが、長く走行時間とモデリング能力の2つがコンテスト対象となった。

組込み屋視点では始めの頃から、以下のような項目は気になった事項。

・モデリング(ツール)を利用して、走行スピードが確保できるか
・処理の全てをモデリングするのか、あるいはモデリングする割合はどれくらいか
・どの程度モデリングツールによるコード生成をするものか
・モデルとして採用されるのは何が多いか
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以前は走行スピードの上位入賞者とモデリングの上位入賞者が不一致だったが、最近は両方とも上位にランクされるチームが増えてきた。ただ、そのこととモデリングで高速処理が出来ることを示しているかは別。つまり、同じチームに、モデリングを考えるグループと(モデルは参考にせず)走行スピード検討のグループを設ける作戦もある。それは趣旨に反するだろうけど、少なくとも走行スピードと発表されたモデル(の該当部分)との関連が示されたことは無いように思う。

ただ、モデル(の部分)と走行スピードとの関連を示すのは難しい。ETロボコンでのパネルセッションのモデルを眺めたことがあるが、以前はユースケースの掲示が少なくなかったが、最近はシーケンス図である動作部分のロジックを示す展示が増えたように感じる。パネルでのモデルは、ロジックを示すために利用されていると考えて良いだろう。

モデルのその部分は自動コード生成している/していないはあるかもしれないが、実際の組込み開発でも良く目にする事項だ。つまり、走行スピードに関するソースコードの全部分とモデルの全部分が無いと2つの関連を示すことが出来ないが、モデルで100%コード生成してるとは限らないしモデリング100%が唯一無二でもない。

個人的には上で書いたような必要部分のみをモデリングしているのが実際的だろうけど、せっかくロボコンとして大会を開いているのなら、モデリングの割合などの統計を取っても良いと考える。あるいは、モデリングと走行の相関性を掘り下げたり、モデル→ソースや実際の走行状況の追跡を行っても良いと考える。

後の方に書いたのは結構労力が必要かと思われるので、実現は難しいだろう。しかし、せっかくの節目なので、今までのETロボコンを総括するような語論はあって良い。


追記:オージス総研のETロボコンレポートで、関連しそうなことが書かれていたので紹介。

http://www.ogis-ri.co.jp/otc/hiroba/Report/ETRobocon2012/ChampionshipWorkshopReport/index.html

2013年に向けて「キレイなモデルを評価するのはおしまい、手垢にまみれたモデルを期待」とある。

2012年は、完走率が悪かった。原因を照明とする意見が多い。また組込みならそれへの対応は当然だろうとの意見すらある。ただ後者に関しては、モデリングとのバランスで致し方なかったかも、というのが個人的な感想でもある。後追いでは誰でも言える。また、後になっての要求事項追加のように思えてしまう。

蛇足だが完走率が悪かった原因が照明であれば、それに早期に気が付かなかった大会関係者や、その対応が出来なかったことは反省として述べるべきだ。オリンピックなどだと、風速によって”追い風参考”の記録となるが、あんな感覚が欲しい。今まで大会会場では、マイクで何度も、フラッシュや赤外線の距離計測カメラは使うなと述べている。意識はあったはずだ。今後は、大会向けの”標準”マシンでコースや状況の確認を行う検討などに結びつけて欲しい。(その上で、リスク発生度を大会規定に明示されるのがよい。)

本レポートに書かれている審査委員長の弁は、完走率の低下などに絡めたものだが、今まで再試行とか方法の変更など組込みらしいモデルというか対応説明のパネルもあったように思う。その意味では、委員長の弁は一歩踏み込んだ方向性を示していて良いことだと思う。個人的に、さらに今回書いたようなコード自動生成との絡みやモデル利用率などにも、言及/総括して欲しかったというのが感想である。

2月 15, 2013 ETロボコン, ソフトウェア, テクノロジー | | コメント (0) | トラックバック (0)

2012年11月14日 (水)

ET2012 組込み総合技術展

今日は、ET2012の見学。組込み総合技術展(Embedded Technology)、会場は横浜パシフィコ。

ETロボコンも一緒に見学して、合わせて感想等を簡単にメモ。

・mruby関係の展示がチラホラ

mrubyは、組込みを意識した軽量Ruby。今回の展示会でのパネル展示レベルは、東芝と九州工大のブースだったかな。株式会社アイ‐エル・シーとかNPO法人 軽量Rubyフォーラム、福岡県Ruby・コンテンツビジネス振興会議などのパンフがあった。

組込み関係者が気にしている割り込みなどへの対応は、mruby直接は無理としても、出来そうな説明だったような気がする。個人的には、JBlendなどもあったんだから/あるんだから、割り込みの件はさほど気にすることはないと思う。タイミングが厳しいのなら、そもそも別の方法での解決を考えるべきだし。

・超小型の組み込み用ネットデバイス

個人的には、日進システムズのxPicoが気になった。超小型デバイスサーバとの名称で、1円玉くらいの大きさで、シリアル信号を変換して送信する機能などがある。

XBeeは、多くの製品を想定した展示を行っていた。

M2Mの用途などで、似たようなデバイスは増えてくるのかも知れない。

・テスト自動化

いくつか展示されてたけど、用途や分野が限定的に思える。逆に、ターゲットの用途や分野を前提にしてツールを探すべきなのかも。

 ドメインスペシフィックモデリング言語によるテスト自動化。富士設備工業での展示。「UMLより10倍速いんだぜ~」との触れ込み。富士設備工業のツールは気に留めてるので、その一環で今後も気にしておくつもり。

 ZIP C Tester。テストの自動化を支援とのことだったけど、ZIP C内ので似たような別ツールもあり、(一応棲み分けは出来るみたいだけど)一長一短のように思えた。

 実機レステスト。GAIOでは、テスト自動化と絡めた展示(パンフのみだったか?)。テストシナリオはGUIで記述するけど、FPGAを用いてリアルタイム的なテストが行えそう。


・ETロボコン

出場チームのパネル展示が、形式的に似た感じになっているのには好感。昔は、アニメ過ぎたり、記載項目に過不足が目立ったりで比較するのが大変だったけど、その大変さは少なくなった(と思う)。

モデル記述で多いのは、キーとなる走行や難易度の高い部分へのチャレンジでのロジック記述。その関係か、シーケンス図での記述が増えてきた。個人的には当然かなと思う。(全体記述ならユースケース図があって、、、、だろうけど、グループ内メンバーや皆が知りたいことはそんなことではないはず。)

なお、ネットニュースで知ったけど、今年は完走率が低かったそうだ。原因の一つは照明が明るかったこと。それへの対応が必要との記事もあったけど、事前通知するとかがあっても良かったかもとふと思った。第三者として見る方からすると、完走率が余りに低いと競技としての楽しみが失せる気がする。

ただし、自分が見た範囲では、走行スピードも早くなったりして、技術レベルとしては向上している感じだった。


今回の展示会では「スマートアグリ」とか「スマートヘルスケア」のテーマがあって、組込みでの技術展示とかけ離れているイメージ展示の所もない訳じゃなかった。しかし、参考になるブースや用途もチラホラあった。組込み応用面での視点で勉強になったと言える。

11月 14, 2012 ETロボコン, 技術 | | コメント (0) | トラックバック (0)

2007年7月14日 (土)

ETロボコン2007 本戦競技会

今日は、ETロボコンの本戦を見学しに行く。九州に上陸した台風のせいで、雨。

有明と覚えていて、有明コロシアムまで行ったけど、扉は閉じてるし回りもガラーン。電車の中で、明日の横浜の花火大会中止のアナウンス聞いたりしたので、もしかしたら中止かなと周りをうろうろ。あるいは日を間違えた?? 自宅へ電話。実は、ある時に貰ったETロボコンのポスターを貼っていたので、それを見てもらう。「ディファ有明」と判明して、なんだ~。有明コロシアムもそうだけど、「ディファ有明」は何度かプロレス観戦で行った所なので馴染みがある。

行くと、試走会が行われていた。

Sany0044ディファのエントランスに、モデル図が掲示したあった。左の方にあるのが、プロレスのポスター。(NOAHなどのポスター。ウルティモドラゴンの試合ポスターも発見。ちなみにドラゴンの試合ポスターでの参加選手で知ってる人は、下田美馬選手だけだったかな。。。。。)

モデル図は、チーム毎に色々工夫してあって面白かった。一般的に言われている事だけど、組み込みでのモデリングの難しさも痛感した。例えば、ETロボコンでドルフィンジャンプなどと呼ばれるコース短絡方法があるけど、モデルでの表現がなかなか難しい。総括の掲載などに、モデリングコンテストではUML以外での表記でもいいとのことが書かれていたけど、ついつい含みのある言葉と感じた。

なお、その事と、組み込みでモデリングを軽視することとは別件。当たり前だけど。

Sany0070Sany0073コースの様子。布なので、多少”よれ”などで起伏が発生している。後は、坂。遠方からだと,ほとんど判らない。

競技会は、完走を目指すチーム、チャレンジ精神に満ちているチームなど千差万別。参考になった。ゴールして、アニメのテーマソングを演奏するように制御するチームも。

YouTubeにいくつか動画をアップ。

ETロボコン(2007)_スタート近辺~のコースの様子

ETロボコン(2007)_坂 遠目だと判りにくいけど、ロボットにとっては難所かな。

ETロボコン(2007)_ジャンプ(近道)

ETロボコン(2007)_ドルフィンジャンプ スタート直後に近道を回る、超難関。

7月 14, 2007 ETロボコン, ソフトウェア, テクノロジー | | コメント (0) | トラックバック (0)

2007年5月25日 (金)

LEGO RCX来たぞ~

今日(正確には昨日)は宴会。ほろ酔い気分で帰り着いてみた見たら、小包。

「何だろ~」と思ってラベル見たり開けてみたら、「LEGO RCX」。日曜にメールで注文したので、3,4日で届いた。

早速開けてみようとして、ちょっと正気に。ただし、開けてみたら、小さなパーツがぎっしり。酔いが回っちゃった。^.^;

RCXは、車タイプのロボット。詳しい人は知ってると思うけど、NTXという新しいタイプがあり、そっちは二足歩行が可。「なんで、わざわざRCXにしたの~」なんて言われそうだけど、詳しい人は判るよね。(既に興味ありそうな同年代を、1.5人程度確保。遥かなる道なので、途中で挫折するかもしれないけど。)

土日で、ちょっとがんばって作ってみるつもり。

5月 25, 2007 ETロボコン, ソフトウェア, テクノロジー, 科学, 科学・技術, 科学技術 | | コメント (0) | トラックバック (0)